vncpasswd を使うといいみたい。
オプションを付けないと/home　の.vncに設定ファイルが入るようです。

1
2

<blockquote>
    <p>$ vncpasswd<br />

Using password file /home/pi/.vnc/passwd
Password:
Verify:
Would you like to enter a view-only password (y/n)? Y　←2回聞かれるようです
Password:
Verify:

1

</blockquote>

パスワードが変わったら起動。
前回の設定で起動してくれるようです。

1
2

<blockquote>
    <p>$ vncserver<br />

New ‘X’ desktop is raspberrypi:1

Starting applications specified in /home/pi/.vnc/xstartup
Log file is /home/pi/.vnc/raspberrypi:1.log

1

</blockquote>

メッセージにも出ているようにログは以下のファイルに出力されるようです
/home/pi/.vnc/raspberrypi:1.log